Ytukyg

Wappen Deutschlandkarte 48.916666666667 12.683333333333 322 Koordinaten: 48° 55′  N , 12° 41′  O Basisdaten Bundesland: Bayern Regierungsbezirk: Niederbayern Landkreis: Straubing-Bogen Höhe: 322 m ü. NHN Fläche: 49,75 km 2 Einwohner: 10.044 (31. Dez. 2017) [1] Bevölkerungsdichte: 202 Einwohner je km 2 Postleitzahl: 94327 Vorwahl: 09422 Kfz-Kennzeichen: SR, BOG, MAL Gemeindeschlüssel: 09 2 78 118 Stadtgliederung: 77 Stadtteile Adresse der Stadtverwaltung: Stadtplatz 56 94327 Bogen Website: www.bogen.de Bürgermeister: Franz Schedlbauer (CSU) Lage der Stadt Bogen im Landkreis Straubing-Bogen Die Stadtpfarrkirche St. Florian Bogen ist eine Stadt im niederbayerischen Landkreis Straubing-Bogen. Inhaltsverzeichnis 1 Geographie 1.1 Geographische Lage 1.2 Gemeindegliederung 2 Geschic

2 $begingroup$ According to exponential map, there also exist a logarithm map $$log:SO(3) to mathfrak {so}(3).$$ Suppose a vector $t inmathfrak {so}(3)$ and $t=|t|w$ , according to exponential map $$R = cos|t|I+(1-cos |t|)ww^T+sin |t|w^{land}.$$ So the inverse(i.e. from rotation matrix $R$ to vector $t$ ) is $$|t|=cos^{-1}left(frac{operatorname{Tr}(R)-1}{2}right)tag 1$$ $$w = frac{1}{2sin(|t|)} begin{bmatrix} r_{32}-r_{23} \ r_{13}-r_{31} \ r_{21}-r_{12} end{bmatrix} tag 2$$ where $r_{ij}$ is elements of $R$ . I can easily derive (1) while stuck in (2), can anyone help me out? linear-algebra lie-groups lie-algebras rotations share | cite | improve this question